周定王十八年（前589年）六月，因为野心勃勃、觊觎晋国霸权的齐顷公在楚国的背后支持下，出兵攻伐晋国的盟友鲁、卫两国，所以晋中军将兼执政大夫郤克说动了晋国国君晋景公出兵伐齐；在晋景公的同意下，郤克亲自担任伐齐主帅，率领着八百辆兵车的庞大军阵，在鲁国、卫国、白狄军队的配合下，浩浩荡荡地开到了齐国墓前驻军的鲁国巢丘，准备和齐军进行野外会战。

得知晋国发动了八百辆兵车的庞大军队前来援救鲁、卫两国后，还在攻打鲁国巢丘的齐顷公心慌无比，于是马上命齐军从鲁国撤退；可郤克并不肯罢休，带着联军紧追不舍，追到了齐顷公暂时驻兵的卫国莘地（山东莘县）。

齐顷公又退兵至靡笄山（山东济南千佛山）下，但郤克再次率军尾追而至。

被郤克几次率军尾追后，在靡笄山下驻军的齐顷公恼怒不已，肚子里憋着的怨气无处释放，也想要和晋军好好地对战一番，看看齐、晋两代诸侯霸主之间的较量究竟谁胜谁负。

因此，齐顷公遣使者前往晋国联军的大营，向联军主帅郤克送交了以齐顷公的名义发出的挑战书；而对齐顷公发来的挑战书，郤克也是求之不得，便痛快地回复了齐国使者，接受齐军的挑战。

而齐国使者返回齐军大营、并将郤克接受挑战的回复报给齐顷公后，齐顷公恼羞成怒，再次遣使去联军军营，补充回复——明天两军也一定要在战场上相见！

就在齐顷公派出的使者第二次出使联军军营时，齐国大夫高固在齐顷公的默许和唆使下，既没有驾车，也没带助手，就一个人前去偷袭联军的军营。

高固趁联军守卫不备，突然冲进大营中，然后捡拾起地上的石块砸伤了营中的很多联军士卒，并出乎意料地生擒了一名受伤的晋军士兵，夺取了联军的一辆兵车，这才得意洋洋地带着俘虏、驾着兵车，顺利返回了齐军大营。

回营后的高固还向其他齐军士卒们炫耀，让想要当勇士的人来他这里买他多余的勇气。

而高固一个人能轻易地突破联军防卫、杀入联军大营并取得一定的战果，都是联军主帅郤克在战前故意向齐军示弱、以麻痹齐国君臣警惕心的原因；就连高固逞了这一把英雄的行为，也在郤克的计划之中。

高固刚刚返回齐军大营后，早有准备的郤克便命联军立即转移阵地，将大营从靡笄山下移往鞌地（今济南长清区马山镇）驻扎，准备在此以逸待劳，等候骄横自大的齐顷公接下来的进攻。

而得知联军在高固的‘单人挑营’下主动退却的消息后，骄横的齐顷公果然认为这是联军军心不稳、不敢轻易和齐军接战的表现；因此，齐顷公更加坚定了要和以晋军为首的联军在战场上一决雌雄、从而夺取晋国霸主地位的意愿。

因此，得知晋军‘胆怯退却’的齐顷公马上命令在靡笄山下扎营的齐军放弃休息，全军连夜追击联军，一定要赶上并将以晋军为首的联军消灭在‘慌乱撤退’的过程中。

周定王十八年（前589年）六月十七清晨，经过了一整夜的急行军后，齐顷公终于率军追上了在鞌地扎营的晋、鲁、卫、狄联军；当天色微明时，对峙的两军已经在鞌地排列好了整齐的军阵，即将展开空前激烈的野外大会战。

为了激励各自军队的士气，参战双方的主将——晋中军将郤克和齐国国君齐顷公都亲自披挂上阵，以为自家军队的表率。

当时，郤克的座车车御（驾驶员）是解张，车右（副手兼保镖）是郑丘缓；而齐顷公的座车车御是邴夏，逄丑父则为国君车右。

在开战之前，豪情万丈、信心十足的齐顷公特地向齐军士卒们发布了临战前的宣言，以此激励全军奋勇作战：

“寡人率二三子，姑翦灭此而朝食！”

（后世成语——‘灭此朝食’的出处）。

然后，没等战马披上全部的铠甲，急不可耐的齐顷公就率先驾车出击，带头发动了对当面晋国联军的进攻。

眼见齐顷公已经率兵来攻，身为联军主帅的郤克也不甘示弱，立即率联军主力出营迎战齐军；两军快速接近并接战之后，战斗进行得非常的激烈，鞌地四周都是往来驰骋冲锋的兵车，和殊死搏杀的双方军队。

激战之中，身为联军最高统帅的郤克因为一直冲在作战的第一线，所以很快就受了伤，齐军的箭矢射中了他的肩部，伤口的鲜血一直流到了郤克的脚面上。

受伤之后，郤克一边坚持着擂动兵车上的军鼓，继续指挥联军战斗，一边悄悄地向自己的车御解张低声呼唤，说：

“我中箭受伤了！”

而解张听见主帅的呼唤后，却头也不回地继续驾车猛冲，还斩钉截铁地回复郤克说：

“刚才两军一交战，我就被对方的箭给射穿了手肘，鲜血都染红了车轮；可是我怕您得知此事后分心，于是偷偷地折断了箭杆、继续驾车作战，而不敢对您说我受了伤；为了我军的胜利，您还是忍耐一下，继续作战，直到胜利！”

同在兵车上的郤克的车右郑丘缓也鼓励主帅说：

“战斗中，只要遇到危险的地方，我都主动下车、推着兵车行走，而不避敌军的箭矢，为的就是快一点脱离险境，这些事情您都知道的；现在战事正是紧急的时候，希望您忍住伤痛、不要懈怠，继续指挥我们作战！”

受到了二人的积极鼓励和事迹感染后，郤克感慨万分，于是咬牙坚持，继续击鼓挥旗，指挥着军队向齐军发动猛攻。

可此时郤克身上的伤痛确实是难于坚持同时擂鼓和挥旗了，于是他的车御解张将战马的缰绳捆在了自己的左手上，而用右手接过郤克的鼓锤，代替郤克擂鼓；解张还继续鼓励郤克说：

“现在，全军可都在看着您呐，我们这辆车的旗帜和鼓声，就是全军进退的标志；只要车上还有一人在，就可以成就大事！”

郤克身为晋国的现任中军将和郤氏的家主，从小就久历战阵、经验丰富，当然知道此战胜负的关键所在；于是，郤克拼命地咬牙坚持，用力挥舞着代表中军指挥的旗帜，和解张所擂响的鼓声相配合，指挥全军向齐军发起猛攻。

虽然郤克、解张、郑丘缓三人配合默契，奋力作战，并以车上的旌旗和军鼓指挥全军向齐军持续进攻，但因为解张此时是单手持辔，无法完全控制战车的行进方向，所以就导致拉车的驷马失去了缰绳的管束，开始肆意狂奔起来，直接带着郤克三人就冲向了齐军的主阵；一时间，郤克有陷入齐军的重围，被齐军围攻后阵亡、或者力竭被俘的危险。

关键时刻，在郤克后方的晋军士卒们看见了主将身先士卒、挥舞着旗帜带头发起对齐军决死冲锋的这么慷慨激昂的一幕（郤克：惭愧惭愧，虽然我是不怕死，但这次真不是主动向齐军主阵发动决死冲锋的）；于是，受到郤克带头冲锋激励的晋军士卒们也纷纷向郤克的座车靠拢，跟着郤克的兵车奋勇冲击齐军的主阵。

就这样，在阴差阳错之下，齐军的防线被联军一举突破，并导致全线阵型的崩溃，齐军的兵车四散奔逃，再无法组织起对联军的有效反击。